自動(dòng)化機(jī)器人一般由執(zhí)行器、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。

執(zhí)行器

為機(jī)器人本體，其手臂一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)。移動(dòng)副（旋轉(zhuǎn)副或移動(dòng)副）通常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的數(shù)量通常是機(jī)器人的自由度。根據(jù)關(guān)節(jié)構(gòu)型和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行器可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。出于擬人化考慮，機(jī)器人身體的相關(guān)部分通常分別稱為底座、腰部、手臂、手腕、手（手爪或末端執(zhí)行器）和行走部分（用于移動(dòng)機(jī)器人）。

驅(qū)動(dòng)裝置

是驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。機(jī)器人根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助動(dòng)力元件進(jìn)行動(dòng)作。它輸入電信號(hào)并輸出線性和角位移。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等。此外，還使用液壓、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置。

檢測裝置

用于實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和工作狀態(tài)，并根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息比較后調(diào)整執(zhí)行器，確保機(jī)器人動(dòng)作符合預(yù)定要求。作為檢測裝置的傳感器大致可分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機(jī)器人各個(gè)部分的內(nèi)部狀況，如每個(gè)關(guān)節(jié)的位置、速度和加速度，并將測量信息作為反饋信號(hào)發(fā)送給控制器，形成閉環(huán)控制。一種是外部信息傳感器，用于獲取機(jī)器人工作對(duì)象和外部環(huán)境的信息，使機(jī)器人的動(dòng)作能夠適應(yīng)外部條件的變化，實(shí)現(xiàn)更高水平的自動(dòng)化，甚至使機(jī)器人有一定的“感覺”，向智能化方向發(fā)展。例如，視覺和聲音等外部傳感器將工作環(huán)境的相關(guān)信息提供給工作對(duì)象，形成一個(gè)大的反饋回路，這將大大提高機(jī)器人的工作精度。

控制系統(tǒng)

一個(gè)是集中控制，即機(jī)器人的所有控制由一臺(tái)微機(jī)完成。另一種是分散（階段）控制，即使用多臺(tái)微型計(jì)算機(jī)共享機(jī)器人的控制。例如，當(dāng)上、下位機(jī)完成對(duì)機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)往往負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通信、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下位機(jī)發(fā)送命令信息；每個(gè)關(guān)節(jié)作為從關(guān)節(jié)，對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU進(jìn)行插補(bǔ)操作和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并將信息反饋給主機(jī)。根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同要求，機(jī)器人的控制方法可分為點(diǎn)控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。

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